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　　专利摘要显示，本实用新型涉及排水管道检测装置技术领域，尤其是涉及一种自驱爬行机构及检测装置。自驱爬行机构包括：主框架以及安装于主框架的通讯组件、动力组件、扫描摄像组件、定位组件和供电组件；动力组件包括第一推进器和第二推进器，第一推进器的轴线沿水平方向设置，第二推进器的轴线沿竖直方向设置；扫描摄像组件包括水下声呐扫描仪，水下声呐扫描仪延伸至主框架的外部，用于对排水管道内部进行三维成像扫描；定位组件能够在控制端的信号作用下实时调整自驱爬行机构的运行姿态；通讯组件能够与外部的控制端信号连接。自驱爬行机构能够通过各组件的配合对满水工况运行的排水管道进行相关检测。